自学PLC编程可以通过以下步骤进行：

掌握基础知识

学习PLC的基本硬件知识和工作原理，包括输入输出模块、中央处理单元等。

学习PLC编程语言，如梯形图（Ladder Diagram）、指令表（Instruction List）等。

选择学习资源

购买或借阅PLC相关的专业书籍，系统地学习基础知识。

观看在线视频教程，如哔哩哔哩等网站上的PLC编程视频教程。

使用模拟软件进行练习，即使没有硬件也可以通过模拟器进行练习。

实践操作

编写和调试简单的PLC程序，通过实践加深对理论知识的理解。

研究一些经典的PLC应用案例，了解如何在实际情况中应用PLC。

加入PLC社区，与其他初学者和专家交流经验。

案例学习与经验积累

学习成功案例，按照成功的思路进行编程，快速提升编程实力。

用框架思维编程法，化繁为简，提高编程效率。

准备学习硬件

如果条件允许，购买一些PLC相关的硬件，如PLC控制器、编程软件、模拟模块等，进行实际操作练习。

参加培训

如果需要更深入地学习PLC，可以参加一些在线或线下的PLC培训课程，这些课程通常由专业的PLC工程师和控制系统专家主持。

持续学习和总结

不断学习和实践，将PLC的理论知识与实际应用相结合，逐渐提升PLC编程和应用的技能和经验。

通过以上步骤，你可以系统地自学PLC编程，并逐步掌握编程技巧。建议初学者从基础知识入手，结合实践操作和案例分析，逐步提升自己的编程能力。