机械臂使用的软件可以分为几类，包括专用编程软件、通用机械臂编程软件以及操作系统级别的软件框架。以下是一些常见的机械臂编程软件：

专用编程软件

ABB RobotStudio：ABB公司开发的机械臂仿真和编程软件，支持ABB机械臂的离线编程和仿真。

KUKA Sim Pro：KUKA公司提供的机械臂仿真软件。

Fanuc ROBOGUIDE：Fanuc公司开发的机械臂编程软件。

Tecnomatix：提供直观的图形化界面，用于编写机器人程序。

通用机械臂编程软件

ROS （Robot Operating System）：开源的机器人操作系统，提供一套通用的、模块化的软件框架，适用于各种机器人系统的开发与控制，包括机械臂。

MATLAB：强大的科学计算软件，用于机械臂的编程和控制，提供丰富的函数库和工具箱。

LabVIEW：图形化编程环境，广泛应用于自动化和控制系统的开发，支持机械臂的运动控制和数据采集。

RoboDK：功能强大的通用机械臂编程软件，支持多种机械臂品牌和型号，提供直观的图形界面和强大的功能，用于离线编程、仿真和路径规划。

操作系统级别的软件框架

ROS （Robot Operating System）：同样作为开源的机器人操作系统，ROS支持多种编程语言，如C++和Python，可以进行底层的控制和高级的任务规划。

根据不同的需求和机械臂的类型，可以选择合适的软件进行编程和控制。例如，对于ABB机械臂，可以使用ABB RobotStudio进行编程和仿真；对于需要广泛兼容性和模块化的项目，则可以选择ROS。