底层软件通常包括以下几种：

操作系统：

操作系统是计算机系统的核心软件，负责管理计算机的硬件资源，并为应用程序提供运行环境。常见的操作系统有Windows、Linux、macOS等。

驱动程序：

驱动程序是与特定硬件设备配合使用的软件模块，它们负责与硬件设备进行通信和控制。驱动程序通常由硬件设备的制造商提供，用于确保硬件设备能够正确地与操作系统以及其他软件进行配合工作。

固件：

固件是一种嵌入在硬件设备中的软件，通常用于控制设备的基本功能和操作。固件位于硬件设备的芯片中，可以直接与硬件进行交互，并提供基本的硬件操作接口。

编译器和汇编器：

编译器和汇编器是将高级语言代码转换为机器语言的软件工具。编译器将高级语言代码翻译成中间代码或机器码，而汇编器将汇编语言代码转换为机器语言。这些工具使得程序员可以直接操作底层硬件，并编写高效的底层代码。

嵌入式系统软件：

嵌入式系统软件是一种专门为嵌入式设备设计的底层软件。它通常运行在嵌入式系统中，如智能手机、家电、汽车等。嵌入式系统软件负责管理设备的硬件资源，处理实时任务，提供各种底层功能，如通信、存储、控制等。

在选择底层软件时，需要根据具体的应用场景和需求进行选择。例如，在高性能计算或实时系统中，可能会选择使用汇编语言或C语言进行开发；而在嵌入式系统中，则可能会选择使用专为嵌入式设备设计的操作系统和软件框架。